スクロールした位置についてくるサイドバーをjQueryで実装するサンプル例が公開されており、チュートリアルと共にダウンロード可能になっています。
サンプルを見ると、殆どの面倒なことがjQuery側にてやってくれるため、非常に簡単なプログラムになっています。



付いてくるのがリアルタイムにしすぎるとガクガクして酔いますが、ちょっとした遅延があったあと、アニメーションして付いてくるので、動きとしてもよいですね。

jQueryの学習用に、また実際にサイトにサクッと組み込んでみる際にもよさそうですね。

以下のエントリを参照してください。
Scroll/Follow Sidebar, Multiple Techniques | CSS-Tricks